Controlador de Vuelo Para Drones V5 Plus: Evaluación Práctica
Autor: Raul Alvarez-Torrico
Esta es una traducción automática (pueden haber algunos errores de traducción) de mi artículo original en inglés publicado por la revista "Circuit Cellar" (#363 de Octubre, 2020). El código de programa y diagramas aún están en Inglés.
Resumen
Este es un artículo de evaluación del controlador de vuelo para drones V5 Plus y el módulo NEO V2 de Sistema Satelital de Navegación Global (Global Navigation Satellite System - GNSS), ambos fabricados y distribuidos por CUAV Tech. El controlador de vuelo V5 Plus es promocionado por su fabricante como un controlador de vuelo de drones avanzado dirigido a la investigación académica y aplicaciones comerciales. Se basa en el estándar de diseño de hardware abierto Pixhawk FMUv5 y es modular, consta de un núcleo más una placa portadora separada. Es compatible con el firmware PX4 y ArduPilot, y admite varios tipos y configuraciones de vehículos. El módulo NEO V2 GNSS que lo acompaña puede procesar simultáneamente señales de los sistema de posicionamiento global por satélite GPS, Galileo, GLONASS y BeiDou e incluye una brújula digital.
En esta reseña comienzo describiendo con bastante detalle las especificaciones y funcionalidad del controlador de vuelo y el módulo GNSS. A continuación, analizo algunos conceptos introductorios acerca de simulación "Hardware In The Loop" (HITL) para contextualizar algunas pruebas HITL que realicé con el V5 Plus. También hablo de la revisión del análisis de registro de vuelo como una herramienta para evaluar el rendimiento de la aeronave y, finalmente, hablo de los resultados de algunas pruebas de vuelo de campo que hice con el módulo V5 Plus y NEO V2 GNSS, ambos instalados en un quadrotor de prueba.
Recibí el controlador de vuelo V5 Plus y el módulo NEO V2 GNSS de CUAV Tech sin costo alguno, para probarlos y evaluarlos. Esta reseña refleja mis experiencias y opiniones personales sobre los productos antes mencionados en el contexto del tipo de aplicaciones de drones que normalmente hago como parte de mi trabajo diario, asesorando a estudiantes universitarios de pregrado con proyectos de vuelo autónomo con drones.
Especificaciones Técnicas
CUAV Tech Inc., Ltd. es una empresa China que trabaja desde 2012 en investigación y desarrollo, producción y venta de aplicaciones y módulos de sistema de vehículos autónomos no tripulados (UAVs), como controladores de vuelo, sistemas de radioenlace digitales, dispositivos de posicionamiento global, etc. Uno de sus productos más recientes es el controlador de vuelo V5 Plus (V5+), diseñado en colaboración con el equipo desarroladores del autopiloto PX4. CUAV Tech es un "miembro de plata" de Dronecode, la organización sin fines de lucro gobernada por la Fundación Linux, que supervisa el desarrollo de cuatro proyectos de código abierto en el ecosistema PX4: el autopiloto PX4, MAVLink, MAVSDK y QGroundControl.
El V5 Plus se basa en el estándar de diseño de hardware abierto Pixhawk FMUv5 (Flight Management Unit v5) y utiliza pines Pixhawk estándar para interactuar con dispositivos externos. Viene preinstalado de fábrica con el firmware PX4, pero también es compatible con el firmware ArduPilot. La Figura 1 muestra el módulo central V5 Plus (en plateado) conectado a su placa portadora (en negro). El núcleo desmontable contiene los principales componentes de hardware del controlador de vuelo (microcontroladores y sensores integrados) y la placa portadora separada contiene los conectores de interfaz a los dispositivos externos. Esa modularidad nos da la opción de usar el núcleo con una de las placas portadoras diseñadas por CUAV Tech, o diseñar una personalizada de acuerdo con nuestros requisitos específicos. CUAV Tech puso a disposición un diseño de referencia abierto de placa portadora que se puede utilizar como punto de partida para diseñar una personalizada. El procesador principal del módulo central es el microcontrolador STMicroelectronics STM32F765 que corre a 216 MHz y contiene 2 MB de memoria Flash y 512 KB de memoria RAM. Esto mejora la potencia de cálculo en comparación con los controladores de vuelo anteriores, como el Pixhack V3x, también de CUAV Tech.
Figura 1: Núcleo V5 Plus y placa portadora estándar
El módulo central implementa redundancia de múltiples sensores al combinar cinco conjuntos de sensores. Tiene dos circuitos integrados TDK InvenSense, el ICM-20689 y el ICM-20602; ambos contienen simultáneamente un acelerómetro 3D y un giroscopio 3D. Además, tiene un circuito integrado Bosch BM1055, que también contiene un acelerómetro 3D y un giroscopio 3D. Una brújula 3D Isentek IST8310 y un sensor de presión atmosférica (altímetro) MEAS Switzerland MS5611 completan el conjunto de sensores de a bordo. El controlador de vuelo lee los datos de sensor multicanal en tiempo real y cambia a un sensor redundante cada vez que hay una falla en el anterior, mejorando la seguridad y confiabilidad.
La Figura 2 muestra un resumen de las especificaciones de hardware del controlador de vuelo V5 Plus. Características clave adicionales que vale la pena mencionar son: un procesador secundario de entrada/salida (el microcontrolador STMicroelectronics STM32F100), dos sistemas de monitoreo de batería, soporte para posicionamiento cinemático en tiempo real (RTK) de nivel centimétrico de alta precisión con el uso de módulos correspondientes y soporte para telemetría LTE y enlaces de video, que proporcionan un área de cobertura mucho más amplia que los convencionales. El módulo central tiene un sistema de amortiguación incorporado que separa los sensores de la placa principal y proporciona una absorción de impactos de alto rendimiento. Esto reduce el ruido de señal en los sensores debido a la vibración mecánica, haciendo innecesario el uso de sistemas antivibración externos (ver Figura 3). El V5 Plus se adhiere completamente al estándar oficial PX4 para garantizar compatibilidad e interoperabilidad con otros productos de hardware y software en el ecosistema PX4. Las placas portadoras V5 Plus disponibles son también totalmente compatibles con los nuevos núcleos de controlador de vuelo X7 anunciados por CUAV Tech en Mayo de 2020.
Figura 2: Resumen de especificaciones de V5 Plus
Figura 3: Sistema antivibración incluido del V5 Plus
El módulo NEO V2 GNSS, por otro lado, tiene un receptor GNSS U-BLOX M8N de 72 canales y una brújula digital iSentek IST8310 (ver Figura 4). El submódulo M8N es un receptor GNSS paralelo de modo dual que puede procesar simultáneamente señales de los sistemas de posicionamiento global por satélite GPS/Galileo y GLONASS o GPS/Galileo y BeiDou. Esta característica asegura una precisión de posicionamiento mucho mejor en cañones urbanos o en cualquier entorno con recepción de señal GNSS débil. Tiene una frecuencia de actualización de 10 Hz (máximo), un tiempo de adquisición de inicio en frío de 26 segundos y un tiempo de adquisición de inicio en caliente de 1,5 segundos. El módulo NEO V2 incorpora un interruptor de seguridad, un zumbador y luces de estado RGB, que de lo contrario se agregan por separado al dron. Recibí de CUAV Tech un kit que contiene el núcleo V5 Plus y la placa portadora estándar, el módulo NEO V2, un módulo de potencia HV_PM, un módulo de telemetría Wi-Fi PW-Link, una placa de expansión I2C, un convertidor de USB a UART y algunos accesorios adicionales.
Figura 4: Módulo receptor GPS y brújula digital NEO V2 GNSS
Simulación "Hardware in The Loop" (HITL)
"Hardware In The Loop" (HITL o HIL) es un modo de simulación en el que un controlador de vuelo real de hardware ejecuta firmware PX4 regular para controlar un vehículo modelado por computadora dentro de un entorno simulado. Por el contrario, la simulación "Software In The Loop" (SITL) es el modo en el que la pila de vuelo PX4 se ejecuta generalmente en la misma computadora en la que se ejecutan tanto el vehículo modelado como el mundo virtual. Por lo tanto, el beneficio de la simulación HITL sobre SITL es que HITL permite probar la mayor parte del código de vuelo real del piloto automático PX4 en el hardware real. PX4 permite simulación HITL para multirotores con los simuladores jMAVSim y Gazebo.
Las simulaciones SITL y HITL son excelentes herramientas no solo para el desarrollo, sino también para la enseñanza y el aprendizaje. Por ejemplo, son muy útiles para el desarrollo de aplicaciones de drones autónomos. Puedes escribir, probar y depurar tu código de vuelo autónomo, justo en frente de tu computadora de desarrollo, sin necesidad de salir con un dron real, sino hasta que sea absolutamente necesario. Es muy útil cuando integras otras tecnologías a tu aplicación de drones, como visión por computador y conexiones de datos en la nube, y necesitas realizar pruebas en interiores simultáneamente con tu código de vuelo autónomo. Probé el V5 Plus en simulación HITL ejecutando algunos ejemplos de código de vuelo autónomo MAVSDK-Python que tenía a mano. Por ejemplo, funcionó muy bien con el ejemplo "write_my_initials.py" de mi artículo anterior "Escribiendo Aplicaciones MAVSDK/PX4 Para Drones". La Figura 5 muestra una captura de pantalla de la simulación HITL en ejecución. Como a veces hago con nuevos ensamblajes de drones, también hice un par de pruebas HITL volando el dron simulado con el sistema de radiio control real conectado al controlador de vuelo, y también funcionó muy bien.
Figura 5: Ejecución de la simulatición HITL con el V5 Plus
En mi artículo anterior mencionado anteriormente "Escribiendo Aplicaciones MAVSDK/PX4 Para Drones", hablé del procedimiento de instalación del entorno de simulación PX4 SITL para desarrollar aplicaciones de vuelo autónomo con la librería MAVSDK-Python. El mismo entorno funciona para la simulación HITL. Si estás interesado en el desarrollo de aplicaciones de vuelo autónomo, consulta ese artículo para obtener una introducción rápida al tema. Una vez que tienes el entorno de simulación correctamente instalado, el procedimiento para ejecutar una simulación HITL es tan fácil como para SITL, cuando se utiliza el simulador jMAVSim. Es un poco más complicado para HITL con el simulador Gazebo. Para que la simulación HITL funcione, normalmente se conecta el controlador de vuelo con el cable USB a la computadora que ejecuta la simulación, para que el controlador de vuelo se pueda conectar al entorno virtual. Puedes usar un controlador de vuelo independiente sin nada más conectado a él, o uno en una construcción de dron terminada. El archivo "run_hitl_simulation.md" incluido en los recursos de este artículo detalla los pasos para ejecutar HITL con jMAVSim y Gazebo. Si probaste SITL antes, ejecutar HITL es casi lo mismo.
Análisis de Registros de Vuelo
Los controladores de vuelo Pixhawk almacenan registros de vuelo en una tarjeta micro SD. Estos registros de vuelo se pueden analizar más tarde para evaluar el rendimiento del dron y ayudar a depurar problemas. Los registros de vuelo se almacenan en formato "ULog" y contienen datos de sensores, actuadores, algoritmos de control, el sistema de control de radio, el sistema de energía, el procesador y la memoria y el sistema de registro de datos como tl. Algunos ejemplos de datos almacenados en archivos de registro son: altitud, ángulos de "roll/pitch/yaw" (balanceo/cabeceo/guiñada) y velocidad angular, posición local (x, y, z) y velocidad, entrada manual de radio control, control y salidas de actuador, aceleración bruta, velocidad angular y fuerza del campo magnético, nivel de vibración, incertidumbre GNSS, ruido e interferencias, empuje ("thrust") y campo magnético (para correlación), alimentación de potencia, informe de estado ("watchdog" del estimador), calidad RC, CPU y RAM, regularidad de muestreo de los datos del sensor, mensajes registrados (advertencias, errores), etc.
Cuando un vuelo sale mal, el análisis del registro es una gran herramienta que potencialmente puede ayudarnos a encontrar problemas en la calidad de la construcción de la aeronave, así como fallas de hardware, configuración incorrecta de parámetros del controlador de vuelo o incluso problemas con nuestras habilidades de pilotaje. Pero incluso si nada sale mal y tu aeronave vuela bien, el análisis de registros puede ayudarte a evaluar qué tan bien está funcionando tu aeronave. La Figura 6 muestra ejemplos de gráficos de datos registrados por un controlador de vuelo Pixhawk. Hay una serie de herramientas para el análisis de registros; uno de los más utilizados es Flight Review. Esta es una herramienta en línea gratuita disponible en la nube que no necesita instalación local y facilita analizar los registros de vuelo y compartirlos en la web. Solo necesitas ir a la dirección web de la aplicación en la nube (https://review.px4.io), cargar tu registro de vuelo, analizar los datos y compartir el enlace con otros si lo deseas. Los registros de vuelo también son muy útiles cuando se solicita ayuda en los canales de soporte oficiales de PX4. Además, existen otras aplicaciones de análisis de registro de vuelo, como pyulog, pyFlightAnalysis, FlightPlot, PX4Tools, MAVGCL y PlotJuggler [Referencia 2].
Figura 6: Ejemplos de gráficos de un análisis de registro de vuelo
Comprender los gráficos de registro de vuelo no es difícil si tienes un conocimiento básico de cómo funciona un dron y qué roles juegan los sensores y actuadores en el sistema, así como una comprensión básica de los principales algoritmos de control involucrados, como PID. Pero incluso si sabes cómo interpretar los gráficos de datos, te tomará algún tiempo hasta que comprendas qué valores son aceptables en cada caso y qué gráficos son mejor considerar cuando se trata de problemas específicos, como por ejemplo, la vibración mecánica del marco. El sitio de PX4 tiene buena información introductoria sobre cómo analizar los gráficos de registro de vuelo e identificar problemas comunes. En la sección de Recursos de este artículo incluí enlaces a las páginas del sitio web de PX4 que muestran información más detallada sobre informes de vuelo y análisis de registro de vuelo.
Pruebas de Vuelo de Campo
La Figura 7 muestra el dron quadrotor que utilicé con el V5 Plus para mis pruebas de vuelo de campo. Tiene el siguiente hardware: un marco S500, motores genéricos sin escobillas 2212/920KV, controladores electrónicos de velocidad (ESC) DYS 30A 2-5S, hélices DJI 9450 y Gemfan 1045, una batería genérica de polímero de litio (LiPo) de 5000mAh, 3S, 30C, un transmisor de radio control FlySky FS-I6S emparejado con un receptor de 10 canales FS-IA10B, un módulo de telemetría WiFi PW-Link y, por supuesto, el controlador de vuelo V5 Plus con el módulo NEO V2 GNSS. También hice un par de vuelos con otro quadrotor con el mismo tipo de hardware a excepción de un marco DJI F450.
Figura 7: Cuadrotor de prueba con el V5 Plus y módulo NEO V2
En mis primeras pruebas de vuelo con el V5 Plus, utilicé el módulo de potncia HV_PM (High Voltage Power Module) que venía incluido en el kit que CUAV Tech me envió amablemente. Este módulo de potencia admite baterías 3S-14S y voltajes entre 10V-60V. Sin embargo, desde el principio tuve un problema interesante con este módulo de potencia: después de despegar el quadrotor, la advertencia de "batería baja" se activaba en QGroundControl antes de menos de un minuto de vuelo, a pesar de que las baterías estaban completamente cargadas. Al mirar la GUI de QGroundControl, noté que el indicador de 'voltaje de la batería' estaba cayendo de 12.6V a 10V en solo 3-4 segundos y el indicador de 'batería restante' del 90% al 10% en solo 8-10 segundos, haciendo que QGroundControl emitiera un sonido audible de advertencia de 'batería baja'. Probé el quadrotor con 3 baterías diferentes, que sabía que estaban bien porque las estaba usando anteriormente con otros quadrotores de configuración similar sin ningún problema. Además, tenía una alarma de batería LiPo externa conectada, que nunca se activó por la condición de voltaje aparentemente bajo. Estaba volando con el firmware PX4, pero también cambié a ArduPilot para verificar si el problema era específico de PX4, pero también recibí las mismas advertencias instantáneas de "batería baja" con ArduPilot.
Afortunadamente, el canal del grupo de usuarios de CUAV Tech en el espacio de trabajo de Slack de PX4 ayudó mucho a determinar la causa del problema. El primer indicio que me dieron fue que quizás el cable de alimentación que conecta la batería al módulo de potencia era demasiado largo. Y era un poco largo (alrededor de 15 centímetros) debido a un adaptador que estaba usando para conectar las baterías del conector en T al conector XT60 en el módulo de alimentación HV_PM. De mis propios registros de vuelo, también me llamó la atención que aparentemente, la longitud del cable de alimentación estaba causando una caída de voltaje considerable, lo que a su vez estaba causando que se pidiera más corriente de la batería. Si ves la curva gris en la Figura 8, notarás que la corriente generada cuando el quadrotor está suspendido, es de alrededor de 22 Amperios en promedio (¡con un pico de hasta 52A!). Y el voltaje de la batería medido (la curva azul oscuro) cae de 12V a 10V casi instantáneamente. Por supuesto, en realidad, la batería no se estaba descargando tan rápido, de lo contrario, mi alarma LiPo externa también se hubiera activado; era solo que, por alguna razón, el controlador de vuelo aparentemente obtenía lecturas erróneas de los sensores de corriente y voltaje en el módulo de potencia.
Figura 8: Gráfico de alimentación de potencia de un registro de vuelo del V5 Plus
Entonces, me deshice del cable adaptador e hice una prueba de vuelo nuevamente. El tiempo de vuelo mejoró a alrededor de 4-6 minutos, antes de volver a escuchar la señal de advertencia. Entonces parecía obvio que la causa de las advertencias tempranas era que los sensores de voltaje y corriente en el módulo de potencia HV_PM no funcionaban bien con las baterías 3S. También me dijeron que, aparentemente para una batería LiPo 3S, normalmente se esperaba una corriente de alrededor de 15 amperios para el tipo de configuración de quadrotor que tenía; en lugar de los 22 amperios que obtenía en los registros de vuelo. A partir de registros anteriores de otros cuadrotores similares, verifiqué que, evidentemente, las corrientes entre 13 y 15 amperios eran habituales. Se me sugirió que probara con una batería LiPo con más celdas, así que hice pruebas con baterías 4S; el dron voló bien pero con un poco de oscilación. Quizás se habría solucionado modificando la calibración PID predeterminada, pero no tomé ese camino. De todos modos, siempre suelo usar baterías 3S con cuadrotores de este tamaño y configuración. En cambio, opté por cambiar el módulo de potencia HV_PM por un módulo de potencia Pixhawk 1 2S-8S regular y el tiempo de vuelo aumentó fácilmente hasta 8-10 minutos con la configuración de batería predeterminada en el controlador de vuelo. Esta configuración predeterminada hace que el controlador de vuelo haga estimaciones conservadoras de la energía restante de la batería y el tiempo de vuelo disponible; así que, modificando un poco estos parámetros de la batería, el tiempo de vuelo podría aumentar un poco más. En retrospectiva, quizás el módulo HV_PM podría funcionar bien con baterías de mayor voltaje, pero no lo probé con más de 4S. Nunca antes me había encontrado con un problema como este y me tomó algunos días entender lo que estaba sucediendo. Como sabes, el fracaso es un maestro que te trata duramente pero te enseña bien. La figura 9 muestra el quadrotor durante una prueba de vuelo.
Figura 9: Prueba de vuelo del dron con V5 plus
Placa Portadora CAN PDB
La Figura 10 muestra una placa portadora opcional para el núcleo V5 Plus, fabricada también por CUAV Tech. La placa portadora CAN PDB es una combinación de una placa base para conectar dispositivos externos, una placa de distribución de energía (PDB) y una unidad de administración de energía (PMU). La parte PMU de la CAN PDB tiene un circuito de eliminación de batería universal o UBEC (que en realidad es solo un regulador de voltaje) basado en un regulador reductor Analog Devices LT8645S de 65V y 8 amperios que proporciona una salida de 5V y 8 amperios; y un regulador reductor Texas Instruments TPS54561 de 60V y 5 amperios que proporciona una salida de 12V y 4 amperios. Ambas salidas son muy convenientes para alimentar dispositivos externos, como sensores y actuadores externos, cámaras, transceptores inalámbricos, computadoras acompañantes, etc. Debido a sus especificaciones, son aún más convenientes para dispositivos externos que consumen relativamente más energía. La PMU tiene su propio microcontrolador dedicado, un STMicroelectronics STM32F412 de 100 MHz que ejecuta el algoritmo de seguimiento de temperatura de impedancia (ITT) de CUAV Tech que, según el fabricante, mide con precisión el voltaje y la corriente en tiempo real y utiliza la comunicación CAN Bus y el protocolo UAV CAN para enviar datos de consumo de energía al núcleo.
Figura 10: Placa portadora CAN PDB
Según el fabricante, su algoritmo ITT desarrollado internamente corrige los errores de medición causados por cambios de impedancia a diferentes temperaturas de funcionamiento, para mantener mediciones consistentes de voltaje y corriente de alta precisión. Al adoptar el protocolo de comunicación digital UAV CAN, se evitan errores de atenuación e interferencia; que pueden estar presente en módulos de potencia regulares que alimentan al controlador de vuelo con mediciones de voltaje y corriente en formato analógico. Para calcular con precisión el consumo de energía, el microcontrolador de la PMU muestrea el voltaje y la corriente a una velocidad de más de 100 Hz; datos que luego se pasan al controlador de vuelo. La PMU puede medir con precisión corrientes entre 0-180 amperios.
CAN PDB admite voltajes de entrada de 15V a 62V, que corresponden aproximadamente con baterías LiPo de 4S a 15S, y la placa de distribución de energía admite hasta 180 amperios de corriente continua [Referencia 3]. La placa base tiene 13 canales de salida y una serie de conectores para telemetría, entrada de radio control, módulo GNSS, ADC, I2C, CAN, UART, así como las salidas de alta corriente de 5V y 12V, entre otras cosas. Las vías eléctricas PDB están construidas con lámina de cobre de 95 cm2 que también actúa como disipador de calor, lo que ayuda a reducir el calor causado por la resistencia interna de las vías cuando circulan altas corrientes. La placa portadora CAN PDB es compatible con el núcleo V5 Plus y los nuevos núcleos del controlador de vuelo X7 de CUAV Tech. Debido a sus especificaciones de voltaje y corriente, CAN PDB puede ser muy adecuado para grandes drones que transportan altas cargas útiles. CUAV Tech me envió también una placa portadora CAN PDB para probarlo, pero hasta el día de envío de este artículo para su publicación no pude hacer una prueba de vuelo debido a las restricciones de la emergencia global de salud.
Conclusiones y Pruebas Adicionales
Desde un punto de vista estético, el núcleo V5 Plus, la placa portadora estándar y la placa portadora CAN PDB, así como el módulo NEO V2 GNSS, parecen todos muy bien diseñados y robustos con un acabado muy atractivo. Tanto el núcleo del controlador de vuelo como el módulo GNSS, cuando est;an energizados, emiten una elegante luz de estado similar a un halo que rodea sus cuerpos. El kit que recibí vino muy bien empaquetado en una fina caja.
Después de cambiar el módulo de potencia original, no tuve más advertencias repentinas de "batería baja" y el controlador de vuelo funcionó muy bien en las siguientes pruebas de vuelo. La triple redundancia de sensor da la confianza de que, en caso de una eventual falla del acelerómetro o del giroscopio, todavía hay dos redundantes adicionales que el controlador de vuelo puede usar para mantener el control de la aeronave, lo que reduce en gran medida la probabilidad de un accidente debido a la falla de multiples sensores. Este tipo de confiabilidad es muy importante, por ejemplo, cuando tu aeronave lleva equipos costosos de detección remota, como cámaras de video profesionales, lLIDARs de gama alta, cámaras térmicas de alta resolución, etc. O simplemente cuando se le ha asignado al dron una tarea muy sensible y puede no permitirse una falla que provoque un accidente posterior.
Actualmente planeo probar el V5 Plus con algunas aplicaciones de vuelo autónomas que integran visión por computador para la detección y seguimiento de objetos. Probé el V5 Plus principalmente con PX4, porque es la plataforma que generalmente uso para el desarrollo con vuelo autónomo, pero también lo grabé con el firmware ArduPilot e hice un par de pruebas de vuelo; el proceso de configuración es igualmente sencillo con ambas plataformas. A un precio de alrededor de $358.- por el kit completo (núcleo del controlador de vuelo más placa portadora estándar, módulo GNSS, módulo de potencia, módulo de telemetría Wi-Fi y accesorios), el V5 Plus no es barato. Pero, ya sea que trabajes profesionalmente con drones, o simplemente seas un entusiasta de los drones siempre ansioso por probar cosas nuevas, tal vez deberías echarle un serio vistazo al V5 Plus. ¡Podría ser el tipo de controlador de vuelo confiable que estás buscando!
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REFERENCES
[Reference 1] “Quadrotor Autonomous Flight with PX4 and MAVSDK”, Circuit Cellar #361, August 2020
[Reference 2] Flight Log Analysis, https://docs.px4.io/v1.9.0/en/log/flight_log_analysis.html
[Reference 3] CAN PDB Carrier Board, http://www.cuav.net/en/can-pdb/
Note: [Reference 1] is the reference to my article “Quadrotor Autonomous Flight with PX4 and MAVSDK”, as far as I know scheduled to be published in the August, 2020 issue.
ART CAPTIONS
Figure 1: V5 Plus core and standard carrier board
Figure 2: V5 Plus summary of specifications
Figure 3: V5 Plus built-in damping system
Figure 4: NEO V2 GNSS receiver and compass module
Figure 5: V5 Plus HITL simulation running
Figure 6: Plot examples from a flight log review
Figure 7: Test quadrotor with the V5 Plus and NEO V2 module
Figure 8: V5 Plus ‘power’ plot from a flight log review
Figure 9: V5 plus drone flight test
Figure 10: CAN PDB carrier board
RESOURCES
Flight Log Analysis
https://dev.px4.io/v1.9.0/en/log/flight_log_analysis.html
Flight Reporting
https://docs.px4.io/v1.9.0/en/getting_started/flight_reporting.html
Log Analysis using Flight Review
https://docs.px4.io/v1.9.0/en/log/flight_review.html
Hardware in the Loop Simulation (HITL)
https://dev.px4.io/v1.9.0/en/simulation/hitl.html
SOURCES
CUAV V5Plus & NEO V2 GPS and Compass Product Page
https://store.cuav.net/index.php?id_product=95&rewrite=cuav-v5-plus-autopilot-with-neo-v2-gps&controller=product
CAN PDB Carrier Board Product Page
https://store.cuav.net/index.php?id_product=123&rewrite=cuav-new-can-pdb-carrier&controller=product
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